Los filos animales más conocidos aparecen en el registro fósil durante la denominada explosión cámbrica, sucedida en los mares hace unos 542 a 530 millones de años.Los animales se dividen en varios subgrupos, algunos de los cuales son vertebrados: (aves, mamíferos, anfibios, reptiles, peces) e invertebrados: artrópodos (insectos, arácnidos, miriápodos, crustáceos), anélidos (lombrices, sanguijuelas), moluscos (bivalvos, gasterópodos, cefalópodos), poríferos (esponjas), cnidarios (medusas, pólipos, corales), equinodermos (estrellas de mar), nematodos (gusanos cilíndricos), platelmintos (gusanos planos), etc.Esto contrasta con otros organismos pluricelulares como las plantas y los hongos, que desarrollan un crecimiento progresivo.[4] No importa si viven en el agua o en la tierra, todos los animales respiran; esto significa que pueden tomar oxígeno y despedir dióxido de carbono.Sin embargo, la mayoría de los animales han evolucionado complejos tejidos y sistemas orgánicos para la respiración.Los sistemas excretores varían, desde células que bombean agua fuera del cuerpo hasta órganos complejos como riñones.Sin embargo, tanto los fijos como los más veloces normalmente poseen músculos o tejidos musculares que se acortan para generar fuerza.La contracción muscular permite que los animales movibles se desplacen, a menudo en combinación con una estructura llamada esqueleto.Por consiguiente, ayuda a mejorar la capacidad de una especie para evolucionar con los cambios del medio ambiente.Los grupos animales se definieron sobre la base de sus caracteres biológicos, morfológicos y ultraestructurales; sin embargo, la filogenia del siglo XXI está basada principalmente en el estudio filogenómico molecular del ADN mitocondrial, ribosómico y nuclear, lo que ha determinado también cambios importantes.Dicha transición no está documentada por fósiles y las formas recientes supuestamente intermedias tampoco nos ayudan demasiado.Los datos obtenidos con microscopía electrónica y análisis moleculares han apagado antiguas controversias sobre el origen de los metazoos.Todavía se discute si este evento, llamado explosión cámbrica, representa una rápida divergencia entre diferentes grupos o un cambio de condiciones que facilitó la fosilización.Estos filos se han clasificados junto con los anélidos, moluscos, artrópodos, en los clados Spiralia y Ecdysozoa respectivamente.Estos clados se han definido por la segmentación espiral del huevo y la muda de cutícula (ecdisis).Los análisis moleculares han demostrado que Myxozoa evolucionó de un ancestro cnidario pluricelular emparentado con Polypodiozoa.Tampoco existe muchos datos morfológicos, fósiles y biogeográficos fiables como para tomar hipótesis alternativas.Especialmente las relaciones filogenéticas de los superfilos Spiralia[38] y Ecdysozoa[39] son tan ambiguas que no se puede llegar a un consenso sobre cual es la filogenia correcta.[41] Recientemente se ha sugerido que los filos Rotifera, Dicyemida, Ctenophora, Placozoa, Entoprocta, Platyhelminthes, Gastrotricha, Xenacoelomorpha, Chaetognatha y Gnathostomulida tienen tasas de evolución genética, lo que impide reconstruir el árbol filogenético y llevan a las atracciones de ramas largas.[40] Análisis moleculares utilizando especies de evolución lenta y otros estudios que intentan evitar el error sistemático han dado resultados posiblemente correctos.A continuación se grafica el posible árbol de diversificación animal según sus conclusiones:[29][30][31][32][33][34][35][36][37][42] Vendobionta † (?)Porifera Ctenophora Placozoa Cnidaria Chordata Xenacoelomorpha Hemichordata Echinodermata Chaetognatha Gnathostomulida Micrognathozoa Rotifera Dicyemida Entoprocta Cycliophora Platyhelminthes Gastrotricha Mollusca Annelida Nemertea Brachiopoda Bryozoa Phoronida Loricifera Priapulida Kinorhyncha Nematomorpha Nematoda Tardigrada Onychophora Arthropoda A continuación se muestra un árbol filogenético alternativo publicado en el libro "The Invertebrate Tree Of Life" (2020) es el propuesto por Gonzalo Giribet.Los nodos marcados son defendidos por el autor:[43] Porifera Ctenophora Placozoa Cnidaria Acoelomorpha Xenoturbellida Chordata Hemichordata Echinodermata Loricifera Priapulida Kinorhyncha Nematomorpha Nematoda Tardigrada Onychophora Arthropoda Chaetognatha Gnathostomulida Micrognathozoa Rotifera Orthonectida Dicyemida Platyhelminthes Gastrotricha Cycliophora Annelida Mollusca Nemertea Entoprocta Bryozoa Brachiopoda Phoronida Petalonamae* Dinomischida* Ctenophora Choanoflagellata* Porifera* Trilobozoa Placozoa Cnidaria Proarticulata Xenacoelomorpha Cambroernida Hemichordata Echinodermata Chordata Vetulicolia¿*?Saccorhytida Archaeopriapulida* Palaeoscolecida Kinorhyncha Priapulida Nematoda Nematomorpha Lobopodia* Tardigrada Onychophora Arthropoda Archisagittoidea* Chaetognatha Gnathostomulida Micrognathozoa Rotifera Gastrotricha Platyhelminthes Orthonectida Monoblastozoa Dicyemida Ectoprocta Entoprocta Cycliophora Halsiphonida Mollusca Nemertea Annelida Tommotiida* Phoronida Brachiopoda
