Habitaron durante el periodo Ediacárico, entre hace aproximadamente 558 a 555 millones de años.

El nombre se propuso en 1985[1]​ y deriva de Articulata, por la similitud con animales como artrópodos y anélidos, de los cuales se creyó que podría haber alguna relación evolutiva, especialmente con los trilobites.

A veces se aprecia cierta estructura interna que podría ser huella de un sistema digestivo simple, aunque no se puede aseverar de que poseyeran boca o ano.

Su segmentación es diferente a la de otros seres modernos como artrópodos o anélidos.

Se han establecido tres clases de proarticulados: Polipoides tentaculados † Windermeria † Dickinsonia costata † Dickinsonia menneri † Dickinsonia tenuis † Ivovicia † Praecambridium † Chondroplon † Andiva † Yorgia † Archaeaspinus † Vendia † Paravendia † Karakhtia † Cyanorus † Marywadea † Spriggina † Polipoides tentaculados † Nephrozoa Otros organismos no bien definidos parecen estar relacionados con los proarticulados como en los siguientes ejemplosː