Los miriápodos o miriópodos[1] (Myriapoda, del griego μυρια myria, "innumerable" y ποδος podos, "pie") son un subfilo de artrópodos mandibulados, similares a los insectos en algunos aspectos, pero con muchos caracteres que los diferencian de estos.
Comprenden cuatro grupos bien definidos: los ciempiés, milpiés, paurópodos, y sínfilos, todos terrestres; se han descrito más de 16 550 especies.
Los ojos son simples, sin verdaderos omatidios, aunque en algunos grupos (como los escutigeromorfos) se reúnen cientos de ellos y forman un falso ojo compuesto.
La inseminación es en muchos casos indirecta; los machos depositan los espermatóforos en las inmediaciones de la hembra, que los recoge y almacena en el cuerpo.
Por ello, muchos son nocturnos, y se refugian durante el día bajo piedras, entre la hojarasca, en troncos en descomposición, entre el musgo, etc.
[11] Sin embargo, los ciempiés grandes pueden morder a los humanos y, aunque la picadura puede causar dolor e incomodidad intensos, las muertes son extremadamente raras.
También es común que los esternitos, pleuritos y tergitos se fusionen en anillos de armadura rígidos.
[23] Aunque el nombre "milpiés" es una palabra compuesta formada a partir de las raíces latinas millia ("mil") y pes (gen.
En 2021, sin embargo, se describió Eumillipes persephone, la primera especie conocida con 1000 o más patas, poseyendo 1306 de ellas.