[4]​ El cuerpo de un quinorrinco está dividido en cabeza, cuello y un tronco formado por once segmentos.

La cabeza está formada por un introvert eversible y un cono oral protrusible, que pueden retraerse dentro del tronco.

El introvert está formado por las escálides, que son apéndices locomotores y sensoriales, externos al cono oral, dispuestos en hasta siete anillos.

Por dentro del introvert se ubica el cono oral, protrusible, que da entrada al tubo digestivo.

Los estiletes orales internos más profundos (anillo -03) reciben el nombre de helioscálides, debido a que su base tiene aspecto radiado (proyecciones cuticulares).

[6]​ Los estiletes orales externos muestran gran variabilidad entre especies en cuanto a forma, tamaño, número de artejos y rigidez.

[6]​ Las estructuras más características son las espinas, las cuales se extienden del segmento 1 al 10 en posición dorsal y/o lateral.

Estas últimas son especializaciones cuticulares que le permite al individuo recibir estímulos sensoriales.

El phylum Kinorhyncha está representado por más de 250 especies, distribuidas en dos clases, once familias y 30 géneros.