Antennopoda es un clado de animales protóstomos propuesto en 1998 que agrupa a los artrópodos y los onicóforos respaldado por todos los análisis moleculares y algunas similitudes morfológicas así como por evidencia fósil.

Junto con el filo Tardigrada forman el clado Panarthropoda.

[1]​[2]​[3]​[4]​[5]​ A pesar de contar con el apoyo de los análisis moleculares pocos análisis morfológicos y fósiles lo han respaldado colocando a los tardígrados como el grupo hermano de los artrópodos.

La filogenia sería la siguiente dentro de Ecdysozoa: Loricifera Priapulida Kinorhyncha Nematoda Nematomorpha Tardigrada Onychophora Arthropoda