El lobópodo Aysheaia pudo haber ocupado dicha posición, con base en su morfología aparentemente basal; mientras que otros estudios señalan a Hallucigenia como ancestro común.

[5]​ Estos comparten características morfológicas y fisiológicas similares a la de los representantes actuales.

Panartrópodos basales, como los lobópodos, fueron los que conformaron los primeros taxones hasta diversificarse en los filos existentes.

[6]​ Además, estudios sugieren que las similitudes en ciertas estructuras externas entre Lobopodia y Onychophora representa un rasgo ancestral (plesiomorfia) en los panartrópodos.

[8]​[9]​[10]​ Las relaciones filogenéticas son las siguientes según análisis moleculares:[6]​[11]​[12]​ Scalidophora Nematoida Lobopodia † Tardigrada Onychophora Arthropoda