[1] Aysheaia tiene el cuerpo dividido en diez segmentos, cada uno con un par de lobópodos anillados espinosos.Aysheaia probablemente usara sus garras para sujetarse a las esponjas.A diferencia de muchas formas Cámbrico cuyas relaciones son oscuras y enigmáticas, Aysheaia es morfológicamente muy similar a los representantes actuales de un filo moderno, los onicóforos, que a diferencia de este son animales terrestres con mandíbulas y antenas.Se han encontrado fósiles de Aysheaia en el Cámbrico medio de Burgess Shale, en la Columbia Británica, y en la Formación Wheeler en Utah.Se han encontrado formas similares en las pizarras Maotianshan de China, del Cámbrico inferior.
