Probablemente forman el grupo basal del que derivan el resto de los ecdisozoos.

Pueden presentar armaduras dorsales formadas por escleritos con forma de espina, probóscides largas, lobópodos con ramificaciones, apéndices anteriores prensiles, etc.[4]​ La clasificación de los xenusios está en continua discusión y reestructuración.

El paleontólogo George Poinar propone en 2000 la siguiente clasificación:[5]​ Gámez, Liñán y Zhuravlev, proponen en 2011 una clasificación en tres grupos basada en la diferenciación y morfología de la cabeza, según los criterios del paleontólogo Jun-Yuan Chen y en las características de Mureropodia, un xenusio español con elementos anatómicos comunes a varios grupos (mosaico).

[3]​ Similar a la anterior, pero basada en diferentes caracteres anatómicos, Jerzy Dzik, distingue en 2011:[4]​ Gámez Vintaned, Liñán y Zhuravlev proponen en 2011[3]​ que los xenusios hayan formado el grupo ancestral del que derivan los demás ecdisozoos.

Así unos, con probóscide y sin apéndices locomotores, se habrían adaptado a hábitos cavadores del sedimento, como los cefalorrincos; otros se adaptarían a un hábitat intersticial, como los tardígrados; otros, con apéndices musculares, a caminar sobre el sustrato, como los onicóforos; y, finalmente, otros desarrollarían aletas laterales y se adaptarían a la natación libre en el mundo pelágico, como los anomalocarídidos.