Lamarck se refirió a ellos como «animales sin vértebras» (en francés animaux sans vertèbres), es decir, sin columna vertebral.

En 1794, Lamarck subdividió a los que luego se denominó «invertebrados» en moluscos, insectos, gusanos, equinodermos y pólipos.

En 1809, consideró ya diez clases: moluscos, cirrípedos, anélidos, cangrejos, arañas, insectos, gusanos, equinodermos, pólipos e infusorios.

Aunque muchos de los nombres anteriores siguen utilizándose, sus definiciones y respectivos límites han cambiado.

Los gases pueden ser conducidos a través del sistema respiratorio mediante ventilación activa o difusión pasiva.

A diferencia de los vertebrados, los insectos no suelen transportar oxígeno en su hemolinfa.

En la cabeza, el tórax o el abdomen, las tráqueas también pueden estar conectadas a sacos aéreos.

Pero el problema que presentan estos últimos es análogo al indicado más arriba para el concepto de “invertebrados”.

En el lenguaje de la ecología acuática, el término «macroinvertebrado» se utiliza tradicionalmente para referirse a los invertebrados de agua dulce, incluidos los insectos (sobre todo larvas y ninfas), crustáceos, anélidos, moluscos (caracoles acuáticos y bivalvos) y planarias (platelmintos) que habitan en cauces de ríos, charcas, lagos, etc.

[2]​ El término «invertebrado» aplica a la mayor parte de taxones del reino Animalia.

La siguiente lista enumera a aquellos filos en los cuales todas sus especies son invertebrados: