Los xenacelomorfos (Xenacoelomorpha) son un pequeño grupo de gusanos casi exclusivamente marinos vermiformes y aplanados dorsoventralmente, identificados como nuevo filo a través del análisis filogenómico, ya que antes eran considerados platelmintos.
[1] Los anteriores estudios los consideraban un grupo muy primitivo y situado como el grupo basal de los bilaterales;[2] aunque otros estudios los relacionan con los ambulacrarios.
[4][5] Según los estudios los xenacelomorfos y ambulacrarios forman un clado llamado Xenambulacraria.
[6][7] Son simples, carecen de un sistema estomatogástrico típico, es decir no poseen un verdadero intestino, sino un saco intestinal sin ano.
[8] Son acelomados y bilaterales, tienen una epidermis ciliada específica que los diferencia de los demás animales bilaterales; la boca se sitúa ventralmente; carecen de sistema circulatorio, urinario y reproductivo organizado.