Conserva un rollo jurisdiccional, en la actualidad incompleto, que en su día pudo ser usado como picota para el castigo de reos.
En documentos posteriores aparece Peñahusende, Peñagonsent, Peñagosende, Pennagosende, Pennausende, Pennagusende, Pena Gosendi, Pennasoende y finalmente por economía en la pronunciación, la etimología popular ha dado el nombre actual, Peñausende.
El término municipal de Peñausende, y sus alrededores, cuenta con asentamientos humanos desde la prehistoria.
Durante la época romana surgen las primeras comunidades de cierta envergadura, como pueden ser Oscila (Fermoselle), Comeniaca (Cabañas) o Sibariam (de la que se desconoce su localización exacta, posiblemente Peñausende).
De esa misma época también parecen ser las fortificaciones del Asmesnal y Fermoselle.
Por el oeste se va a repoblar el valle del río Tormes con gentes de León, destacando en este empeño la labor del obispo Oveco, con núcleos como Salamanca, Ledesma, Baños de Ledesma, Peñausende, Alhándega, etc.
Además también se alega a favor que, en el 940, Peñausende ya era una plaza fuerte, fecha en la que otras posibles localidades, o localizaciones, no existían o eran pequeñas aldeas sin valor estratégico.
Además, el léxico utilizado por Sampiro, parece mostrar un rango entre las localidades: Salamanca o Ledesma serían civitates desertas (ciudades fortificadas), castra como grandes centros fortificados (en el caso de Peñausende, Baños y Alhándiga) y castella en la consideración de fortificaciones sencillas.
[23] El cronista Lucas de Tuy, también se refiere a Peñausende (Penna) cuando dice:[23] La cita identifica de nuevo a Peñausende, esta vez relacionándola con el moro Azeyfa, personaje que actualmente se considera ficticio, al que el cronista le adjudicó erróneamente la repoblación de Peñausende –junto a las restantes localidades mencionadas, y una imposible alianza con díscolos condes castellanos.
[23] En el año 1161, Fernando II de León otorga fuero propio a Ledesma, convirtiéndola en un señorío real de Villa y Tierra del que dependían 161 lugares, pueblos y aldeas.
[24] Peñausende está situado en la Vía Dalmacia, camino que hunde sus raíces en la Edad del Hierro, posteriormente potenciado en la Hispania romana y que existió como una variante de la Vía de la Plata.
Martínez Díez[31] hace referencia a la existencia en Peñausende de una casa templaria, aunque no llegó a constituir una encomienda por no tener la suficiente entidad como para establecer allí un comendador o baile.
Se indicaba que las reparaciones necesarias para la puesta al día de la cárcel, según estimaban los justicias, podrían costar 9.000 y 10.000 reales, dinero del que en ese momento no disponían.
[42] En su término se han detectado hasta cinco despoblados:[43] Cuenta con una población de 375 habitantes (INE 2024).
En esta explotación también se obtienen subproductos como arenas silíceas, mica, arcilla caolinítica y bentonita.
Este último mineral, tras ser oportunamente procesado, se destina mayoritariamente al mercado de absorbentes domésticos, del que la cama para gatos es un claro ejemplo.
[55] Las canteras existentes muestran que hubo una explotación masiva con sucesivas bancadas en vertical bastante regulares.
Sin embargo, las labores de talla se ven algo dificultadas por la facilidad a desgranarse, aún más que las propias rocas sedimentarias.
Los domingos, festivos, Navidad y en fiestas, es muy recomendable saborear las tradicionales tapas (mollejas, cachuelas, morunos, pulpo, crestas, etc ) que se preparan en sus cuatro bares: El Café, el Hogar de los Jubilados, Casa Rafael y La Becera.
Conviene disfrutar, especialmente en primavera, del placer que se puede sentir al pasear por caminos y senderos delimitados a ambos lados por las rústicas paredes de las cortinas sayaguesas y de sus centenarias encinas.
[60][61] Su principal reclamo sigue siendo en la actualidad su castillo, prácticamente desaparecido, que se ha reconvertido en un mirador natural excepcional.
Con su plena personalidad jurídica, es el órgano que realiza las funciones de gobierno y administración del municipio.
Está presidido por el alcalde, que ostenta la presidencia de la administración local y del pleno municipal, este último formado por los concejales o ediles que, reunidos en pleno, ejercen la potestad normativa a nivel local.
Los miembros del equipo de gobierno municipal, son elegidos mediante sufragio en las elecciones locales convocadas a tal efecto, y en las que el municipio de Peñausende se constituye en circunscripción electoral.
[68] Además, ciertos servicios son proporcionados por la Diputación Provincial de Zamora y por la mancomunidad Sayagua.
En el exterior cuenta con un espacio amplio y cerrado que es utilizado para los recreos principalmente.
El rollo, aún existente, debió ser la manifestación del poder jurisdiccional de los santiaguistas.
Esta afirmación que en principio puede parecer exagerada por distar ambas localidades más de cien kilómetros, sin embargo pudo ser real.
El costado meridional también conserva restos, como atestiguan los canecillos existentes y que en su día pudieron sustentar un pórtico.
Los restos románicos que perviven de su fábrica original, sitúan su construcción como muy pronto a finales del siglo XII.