El castillo se erigió sobre la cumbre de un imponente farallón rasado y aislado que sin duda se eligió por sus especiales condiciones naturales para la defensa.
Desde la cima es fácil intuir la existencia de restos de la segunda muralla defensiva, aunque está muy diluida entre la maraña de paredes —muros secos— que delimitan las fincas privadas adyacentes, allí denominadas cortinas y cortinos.
[5] Del castillo existe una descripción del año 1528, efectuada por una delegación de visitadores santiaguistas, en la que se dice:[6] Gómez-Moreno describió el castillo de Peñausende en su libro «Catálogo monumental de España.
Provincia de Zamora (1903-1905), Volumen 1», en el que dijo:[7] El castillo de Peñausende ha sido catalogado dentro del grupo de los "castillos de peñabrava, castillos reales y castillos de frontera", formado tanto fortificaciones cristianas e islámicas.
Este es un grupo heterogéneo, formado por un escaso número de ejemplares que se suelen caracterizar por estar enriscados y por haber sido abandonados en la Baja Edad Media.