Durante el siglo XVI comienza a vulgarizarse y degradarse la hidalguía y diversos personajes, como don Quijote o el hidalgo pobre que se hace servir por Lazarillo de Tormes, son ilustraciones de este fenómeno en la literatura española, encontrando también su correlato reflejado por el género teatral del entremés.
Con el género nace también una tipología de personajes que tendrá gran trascendencia en la literatura universal: el antihéroe, cuyas hazañas se limitan a sobrevivir y poder comer todos los días.
En Alemania la obra maestra es, fuera del precedente autóctono de las leyendas en torno al pícaro Till Eulenspiegel, recopiladas por primera vez en 1515, El aventurero Simplicíssimus (1669), de Hans Jakob Christoph von Grimmelshausen, que compuso alguna otra obra más del género, la más lograda de las cuales es La pícara Coraje (1670), una novela picaresca "feminista".
Ya en el Romanticismo, Joseph von Eichendorff publicó Aus dem Leben eines Taugenichts ("De la vida de un tunante", 1826), y en el siglo XX Thomas Mann volverá al género con Confesiones del estafador Félix Krull.
Muy interesante es Mijaíl Dmítrievich Chulkov (1743-1792), quien ya utilizó elementos picarescos en su El burlón (1766) y compone una famosa novela en los cánones del género protagonizada por una pícara, La lozana cocinera o Las andanzas de una mujer perdida (1770), cuya segunda parte no se ha conservado.
Una tradición más indirecta la representa Vasili Trofímovich Narezhny (1780-1825), que escribió El Gil Blas ruso o las aventuras del príncipe Gavrila Simónovich Chistiakov, toda una galería mordaz, desenfadada y pintoresca de personajes que le supuso serios problemas con la censura.
El último cultivador del género fue Faddéi Venedíktovich Bulgarin (1789-1859) con dos exponentes famosos del género: Ivan Vyzhigin (1829) y Piotr Vyzhigin (1831), cuyo protagonisa es un pequeño burgués al que los avatares de la vida terminan convirtiendo en un pícaro redomado.
Puede decirse además que existen elementos picarescos en muchas otras novelas y que algunos ejemplos de la llamada novela negra policíaca están muy cerca de ella y reactualizan sus tópicos con fuerza.