Después fue cuatro años paje del citado arzobispo Rodrigo de Castro en Sevilla; por entonces escribió su primera comedia, El príncipe transilvano (1597–1598).
Se estableció con la Corte en Madrid en 1607 y entró al servicio del Conde de Saldaña, hijo del Duque de Lerma, dedicándose también a la abogacía y a las letras, y empezó a utilizar los apellidos por los cuales es más conocido desde 1608, año en que el 24 de septiembre se casa con Úrsula Remesyl (o "Ramisi") Bravo, a la que también cambió el apellido por Bravo de Laguna.
A partir de 1611 abundan los documentos que testimonian su fama como poeta y dramaturgo (fue uno de los pocos poetas dramáticos que siempre tuvo admiradores y nunca enemigos).
Esto le dio alguna tranquilidad para consagrarse a su obra dramática, en la que logró grandes éxitos (El rey en su imaginación, 1625; Si el caballo vos han muerto, 1633; Los amotinados de Flandes, 1634; La nueva ira de Dios, 1635).
Sin embargo, restringió los temas de sus dramas a la historia profana o bíblica.
Verdades soñadas y novelas de la otra vida, en un estilo muy conceptista.
Poco después, en 1642, cedió su cargo de ujier a su hijo Juan, quien fue también escritor y dramaturgo, si bien menos fecundo que su padre, y se retiró.
Don Pedro Miago es una comedia de privanza, compuesta en el verano de 1613 y en la cual por primera vez llevó el denso estilo gongorino del Culteranismo a los corrales públicos.
También compuso Vélez comedias bíblicas como La hermosura de Raquel, Santa Susana y La Magdalena, así como no pocas piezas pertenecientes al género del auto sacramental.
Germán Vega García-Luengos ha encontrado además los textos de sus comedias Correr por amor fortuna, El jenízaro de Albania y El mejor rey en rehenes.
La obra fue pronto traducida a las lenguas europeas y suscitó imitaciones, como Le diable boiteux (París, 1707), de Alain-René Lesage, quien la alteró todavía más en su segunda edición en dos volúmenes en París, 1726.