Provenía de una familia antigua y ampliamente consagrada al teatro, los Salazar.
Su hermano fue el famoso actor, cantante, escritor y empresario teatral Manuel Guerrero, fallecido en 1754 cuando triunfaba en los teatros de Madrid; menos conocido es su hermano pequeño, el también actor Vicente Guerrero, natural de Manzanares e instrumentista de violón, fallecido en 1758.
De 1757 fue a 1762 fue músico del coliseo del Príncipe y desde este último año alternó también con el coliseo de la Cruz;[1] para ellos escribió tonadillas y sainetes de corte popular e influencia italiana.
[2] Se casó dos veces y compuso además de tonadillas mucha música incidental para piezas de teatro clásico y contemporáneo, e incluso una misa que no se ha conservado.
Fue coetáneo de los maestros Pablo Esteve, Luis Misón, Pablo del Moral, Blas de Laserna, Fernando Ferandiere o Manuel Pla, entre otros.