Situada junto a la confluencia de los ríos Tajo y Jarama, su territorio ha estado poblado desde tiempos paleolíticos, aunque no fue hasta la Edad Media cuando comenzó a tener relevancia.Los sucesivos monarcas llevaron a cabo un amplio programa de actuaciones que incluyeron, entre otras, calles arboladas, jardines, obras hidráulicas y un nuevo palacio real.A mediados del siglo XVIII, bajo Fernando VI, se derogaron las restricciones anteriores que impedían residentes ajenos a la Corte y se fundó una ciudad ex novo.Esta ha quedado atestiguada gracias a numerosos hallazgos arqueológicos a lo largo de la historia y, de hecho, se trata posiblemente del término municipal madrileño que más yacimientos alberga.Se desconoce si se trataba de un asentamiento muy breve o bien un poblado estacional, de cabañas hechas con materiales perecederos y estructuras excavadas en el terreno, como silos u hoyos.[4] Previo a la romanización del territorio, y debido a su importancia estratégica como zona de paso, su entorno se identifica —en concreto el vado del Tajo a la altura de Oreja—[5][6] como escenario de la batalla del Tajo, entre los cartagineses de Aníbal y los carpetanos, a los que se habían unido vacceos y olcades, acaecida en 220 a. C. y que se saldó con la victoria cartaginesa.[4] Otros hallazgos a lo largo del término municipal incluyen un tesoro de 200 monedas de plata,[7] fragmentos de lápidas con inscripciones procedentes del entorno del Palacio,[7] una espada hallada en el Tajo en 1580 y presentada a Felipe II,[3] una inscripción paleocristiana depositada desde el siglo XIX en el Museo Arqueológico Nacional o diversos vestigios de carácter bélico hallados en Alpajés y el jardín del Príncipe y presentados a Carlos IV.Esta se encuentra junto a la antigua vereda toledana, cerca de Las Infantas, y fue descubierta en 1986 por el equipo dirigido por Francisco Ardanaz Arranz.[8] Tanto en su interior como en su exterior se hallaron diversos objetos de adorno, como collares, pendientes, anillos o broches, y otros objetos de uso personal, como monedas o cuchillos, a los que se sumarían los hallazgos cerámicos, muy escasos, y restos óseos de animales.La necrópolis abarca una cronología desde el siglo V hasta el siglo VII y, según Ardanaz, serviría a uno o varios asentamientos rurales, entre los muchos que se distribuirían en los valles de los ríos a lo largo de la vía entre Toletum y Complutum.Esta, a lo largo del siglo, aparece citada en varias ocasiones bajo los nombres de Aranzuet o Aranzuel,[18] y sus dehesas se distribuían entre las encomiendas de Oreja y Alpajés.[23] Mediante bula papal, Inocencio VIII concedió a Fernando el Católico la administración de las distintas órdenes militares cuando fallecieran sus respectivos maestres; posteriormente, otra bula de Alejandro VI extendió tal concesión a la reina Isabel.Así mismo, dictó una orden mediante la cual prohibía construir casas particulares en el Sitio, por lo que cortesanos y embajadores, en una primera época, tuvieron que alojarse en casas de criados, en las casas de Alpajés e incluso en núcleos de los alrededores, como Ontígola, Ciempozuelos y Valdemoro.Sin embargo eso no supuso el abandono de Aranjuez, ya que tanto Felipe III como Felipe IV continuaron organizando espectáculos y diversiones varias, como paseos por el Tajo, corridas de toros, cacerías y representaciones teatrales.[46] A nivel normativo, en 1650 se establecieron unos nuevos límites del Real Sitio de Aranjuez, que mejoraban los establecidos por Felipe II y Felipe III, y que perduraron inalterados hasta el siglo XIX.[53] En 1728 se demolieron las casas de Gonzalo Chacón para poder trazar el jardín del Parterre.[57]Ese plan se vio momentáneamente detenido debido al incendio que afectó al palacio el 16 de junio de 1748 y que provocó graves daños en cubiertas e interiores.Apenas un mes después, Bonavía presentó un presupuesto de reparación y, tras su aceptación, comenzaron los trabajos.A Fernando VI le sucedió Carlos III; el nuevo monarca continuó la transformación del Real Sitio aunque de forma austera y metódica, más acorde a su carácter.[65] En lo urbanístico consolidó el plan de Santiago Bonavía pero con un sentido más funcional.[66] A todo ello se unirían las diversas modificaciones en la plaza de San Antonio, como principal espacio público de la ciudad, los primeros pasos para la formación del jardín del Príncipe y las construcciones privadas.En el palacio, con objeto de aumentar su capacidad, Francesco Sabatini levantó dos alas en la fachada oeste, creando un patio de honor, y se trazó una gran plaza oval frente a este.[67] Por tanto, bajo Carlos III quedaría configurado definitivamente lo que en época Contemporánea se conoce como casco histórico.[73] Manuel Godoy, escondido, no se entregó hasta la mañana del día 19, y esa misma tarde Carlos IV abdicó en favor de su hijo Fernando VII,[72] sucesos que verían su desenlace, más tarde, en las abdicaciones de Bayona.Inmediatamente después, comenzaron a llegar delegados de las Juntas Provinciales, y el 25 de octubre, en el palacio real, se constituyó la Junta Suprema Central para planificar las acciones que debían llevarse a cabo.Los invasores asaltaron Aranjuez por la fuerza y lo saquearon, antes de continuar hacia Ocaña, aunque dejaron un batallón para mantener el orden.Napoleón permitió elegir por primera vez un Ayuntamiento, cuyo primer alcalde fue Domingo Gaspar Pérez.[77] Tras su llegada al trono, Isabel II fue asidua del Real Sitio, acompañada de una pléyade burguesa que dio un nuevo color de modernidad y eclecticismo al viejo conjunto dieciochesco.En 1927 se inauguró la nueva estación de ferrocarril, que reemplazó la antigua terminal situada junto al palacio.En 1968 se aprobó un Plan General que buscaba convertir Aranjuez en núcleo descentralizador y descongestionante de la capital.
