En su término municipal se encuentra la antigua población romana de Aurelia (Oreja, ya despoblado).
La villa de Ontígola aparece citada por primera vez en 1139 como integrante del territorio de Oreja, cuando Alfonso VII delimita sus términos y da fuero a sus habitantes: «Terminos preterea castello aurelie tales habere concedo:uidilicet ab eo loco ubi saramba descendit in tago usque ad fonticulam et inde ad ocaniolam.
[7] A mediados del siglo XIX tenía 35 casas y 25 cuevas habitadas, algunas de las cuales aún existen hoy en día.
El presupuesto municipal ascendía a 46 324 reales de los cuales 3000 eran para pagar al secretario.
Durante el siglo XIX se producía «trigo, cebada, aceite, vino y salicor».
[4] En cuanto a la industria y el comercio, su cercanía con Aranjuez hizo desaparecer lo poco que había por entonces.
Encima del escudo hay una corona real y debajo aparece la leyenda «Villa de Ontígola».
Está formado por una fuerte y alta torre rectangular cercada por una muralla que sigue la línea irregular del risco sobre el cual se asienta.
Las fiestas patronales, en honor a la Virgen del Rosario, tienen lugar el último domingo de julio.