Los primeros modelos tenían a veces cuatro ruedas, pero no era lo usual.
El invento crucial que permitió la construcción de carros ligeros tirados por caballos para su uso en combate fue la rueda con buje, radios y llanta en contraposición a las ruedas macizas sólidas unidas con el eje de los carros civiles.
Las razones no eran solamente prácticas, sino también económicas: la caballería no solo podía emplearse de forma efectiva en más tipos de terreno, sino que además era más barata al ahorrarse el coste del carro.
Las carreras de carros siguieron siendo populares en Constantinopla hasta el siglo VI.
La rueda radiada no apareció en la Mesopotamia hasta la mitad del II milenio a. C. Los primeros carros completamente desarrollados de los que se tenga conocimiento proceden de los entierros de carros de los yacimientos andronovos, correspondientes a la cultura Sintashta-Petrovka, en las actuales Rusia y Kazajistán, cerca del año 2000 a. C. Esta cultura derivó, al menos parcialmente, de la más temprana cultura yamna, y construía asentamientos fuertemente fortificados, se dedicaba a la metalurgia del bronce a una escala sin precedentes hasta el momento y practicaba complejos rituales funerarios que recuerdan a los rituales arios conocidos a través del Rig-veda (el texto más antiguo de la India, de mediados del II milenio a. C.).
Durante los siglos posteriores, la cultura de Andronovo se extendió por las estepas, desde los montes Urales hasta la cordillera de Tian Shan, correspondiéndose probablemente con las primeras culturas indo-iranias, que más tarde se expandirían hacia Irán e India en el transcurso del II milenio a. C. Los carros aparecen en forma destacada dentro de la mitología indo-iraní.
La palabra en sánscrito para carro es ratha, derivada del plural *ret-h- de la palabra protoindoeuropea *rot-o- (rueda), que también dio origen en latín a rota y además era empleada en germano, celta y báltico.
Los realistas carros grabados en las estupas de Sanchi datan aproximadamente del siglo I.
Al parecer Ajatashatru usó carros falcados contra los licchavi en aquella época.
La primera noticia cierta de carros en el Imperio Hitita data del siglo XVII a. C. (Hattusili I).
A medida que los hititas extendieron su dominio por Mesopotamia, surgieron conflictos con sus vecinos asirios, hurritas y egipcios.
Durante el reinado de Suppiluliuma I, los hititas conquistaron Qadesh y quizás toda Asiria.
Los urarteos emplearon carros para distintos propósitos, que van desde la guerra hasta el transporte.
Los carros urarteos eran tirados por uno o dos caballos y llevaban a esa misma cantidad de personas.
El carro de Argishti I es tirado por dos caballos y posee espacio para una sola persona.
Los carros eran una fuerza esencial más por la calidad de los combatientes que por su cantidad, pese a que en las tablillas de Cnosos se mencionan al menos 400 carros y 700 caballos mantenidos como reserva en las dependencias del palacio.
En la Ilíada, los héroes se desplazaban en carro, pero descendían de él para combatir al enemigo.
Los carros griegos estaban concebidos para ser tirados por dos caballos situados a cada lado de un timón.
Algunas veces se añadían dos caballos, atados a cada costado de la yunta principal, mediante una simple barra montada en la parte delantera del carro.
La parte trasera estaba abierta, lo que permitía subir y bajar fácilmente del carro.
El arnés se completaba con una brida y un par de riendas, idénticas a las utilizadas hasta el siglo XIX, fabricadas de cuero y en ocasiones adornadas con perlas, marfil o metal.
Las riendas pasaban por unas anillas sujetas a las cintas de la collera del animal.
Eran lo suficientemente largas para que el automédon pudiera enrollarlas alrededor de su cuerpo y poder así defenderse.
Estaban reservados para los desfiles y las carreras de carros, principalmente en el Circo Máximo.
Los romanos sólo ocasionalmente se enfrentaron a otros ejércitos que empleaban carros: las revueltas celtas (véase más arriba), y en 86 a. C. en la Batalla de Queronea, durante la primera guerra mitridática, contra Mitrídates VI, rey del Ponto.
Otra innovación celta fue el eje colgante, suspendido de la plataforma mediante cuerdas.
[16] No se ha atestiguado el uso del arco compuesto en los carros en esta parte de Europa.
Según Tácito, «las líneas de los britanos se habían situado en los lugares más altos, para ofrecer un aspecto más temible, de forma que el primer cuerpo, situado en la llanura, formaba una línea continua con los demás, colocados en la pendiente del monte, como si se alzaran para caer sobre el enemigo.
Podría decirse que el empleo del carro de guerra resurgió durante la Guerra Civil Rusa (1918–1920), cuando la "tachanka", un carro o carreta que tenía montada una ametralladora, disfrutó de cierto éxito táctico dentro del Ejército Rojo.
Un carro de combate se caracteriza por tener armas y un blindaje pesado, así como por un alto grado de movilidad que le permite cruzar terrenos difíciles a velocidades relativamente altas.