El municipio está conformado por las localidades de Cabanillas del Monte, Aldehuela, La Torre y Torrecaballeros.
[2][3][4][5] En 1247 se cita como Oter de Caballeros y en 1759 aparece ya como Torrecaballeros.
[6] El topónimo deriva del latín altarium ‘altar, ara’ (o altus, ‘alto’)[6] y caballarios ‘caballerizos’.
El término municipal está atravesado por la carretera N-110 entre los pK 179 y 183, además de por las carreteras locales SG-P-2222, que permite la comunicación con Brieva, y SG-P-6121, que conecta con La Granja de San Ildefonso.
Por el término municipal discurren numerosos arroyos y pequeños ríos, ente los que destaca el río Ciguiñuela, afluente del Eresma.
Lo forman cuatro altas piedras de granito y otras dos más bajas, donde observamos las hendiduras que recibían el yugo y las coyundas que sujetaban al animal mientras se le ajustaban las herraduras.
Cuenta con tres potros de herrar, uno en Torrecaballeros, uno en la La Aldehuela y otro en Cabanillas.
Además fue en la Fuente del Pesebre entre este pueblo y Espirdo donde cometió su único asesinato a un miembro de su banda apodado El Madrileño que tras haber abandonado el grupo se disponía a traicionarles.