En unos privilegios reales, que datan de 1135, se denomina Toroda; también ha sido nombrado en otros documentos como Torodam y Torodanum.
[7][8] Desde el punto de vista historiográfico existen un largo debate acerca del origen municipio.
También el obispo Juan Arias Dávila promovió aquí los sínodos diocesanos de 1473 y 1483.
Durante los siglos XV y XVI las ferias de santa Catalina, celebradas en la Plaza Mayor, tuvieron gran actividad, en particular ganadera, con repercusión en toda Castilla.
[16] Su mayor atractivo es su castillo, símbolo del pueblo, de orígenes supuestamente celtibéricos, según algunos autores antiguos.
En este castillo estuvo preso en 1585 Antonio Pérez, secretario del rey Felipe II.
Antonio Pérez planeó su fuga y sus partidarios se establecieron en el cercano pueblo de Muñoveros.
Consta de nave principal y lateral correspondiente al lado del Evangelio.
El templo presenta importantes modificaciones, preferentemente del siglo XVII, que afectan a la nave, cubierta, torre y fachada meridional.
En el interior del ábside, recuperado tras una acertada intervención en 2009, flanqueando la ventana central, se muestran dos relieves policromados, de gran tamaño y singular iconografía, que aparece flanqueados por columnas cilíndricas y capiteles historiados.
Situado a tres kilómetros de la villa, en un pinar, tiene su sede en la antigua Casa del Ingeniero restaurada al efecto.