[1]​ Como exclave del término municipal está situada la localidad de Tenzuela municipio independiente hasta 1842.

En 1220 la población se llamaba Pelaios y en 1826 toma el calificativo del Arroyo.

Se supone que su nombre proviene del encargado de repoblar la población en la Edad Media.

En dicha fecha su nombre fue modificado por el de Pelayos del Arroyo.

Fernando Delgado Sanz, apodado el Tuerto de Pirón, robaba a los ricos, asaltaba iglesias y caminos, uno de sus asaltos más legendarios y complejos fue el de la iglesia de Tenzuela, actualmente perteneciente a Pelayos del Arryo.