En 1247 se llamaba Atençuela, posiblemente significando "la pequeña Atienza" en referencia a esta villa de Guadalajara.

[3]​ Se cree que fue ya en el siglo XVI cuando su nombre se transformó progresivamente en el actual,[4]​[5]​ en el Catastro de Ensenada está registrado como un municipio independiente llamado Atenzuela.

En la localidad trascurre el Camino de San Frutos acabando la segunda etapa y empezando la tercera, siendo el primer pueblo del itinerario por Caballar.

[2]​ Población según Pedro Luis Siguero Llorente.

Población según el padrón municipal de 2023 del INE.