El término municipal está atravesado por la carretera  N-110  entre los pK 173 y 174, además de por la carretera local  SG-V-2366  que permite la comunicación con Pelayos del Arroyo.

El relieve del municipio está formado por la ladera occidental del Macizo de Peñalara, perteneciente a la Sierra de Guadarrama.

El pueblo se alza a 1159 metros sobre el nivel del mar.

Tras la conquista de la península ibérica por los árabes, las tierras de Sotosalbos permanecieron durante siglos en tierra de nadie, en la franja de terreno comprendida entre los ríos Duero y Tajo, que servía como frontera muelle entre cristianos, al Norte, y musulmanes, al Sur.

Fernando Delgado Sanz, apodado el Tuerto de Pirón, robaba a los ricos, asaltaba iglesias y caminos, se solía refugiar en posadas de Sotosalbos que fue uno de los lugares donde más actuó.