Fue durante las guerras samnitas (guerras intermitentes entre el 343 y el 290 a. C.) cuando las legiones se organizaron de un modo más formal, ya que se vieron obligadas a luchar en un terreno montañoso no apto para la falange.
Fue también por entonces cuando las campañas empezaron a estar estratégicamente mejor planificadas y el ejército consular se dividió en dos legiones.
Cerca del siglo I a. C., la amenaza demagógica de las legiones quedó claramente identificada.
Cuando Julio César cruzó el río Rubicón para dejar sus provincias y trabarse en armas en Italia, se precipitó una crisis constitucional.
El carácter permanente tuvo lugar fundamentalmente por cuestiones internas: en particular para garantizar su lealtad al Emperador, y no a sus generales.
Durante el Imperio, la legión fue estandarizada, con símbolos y una historia individual, en donde los hombres servían con orgullo.
Los subordinados inmediatos del legado serían seis tribunos militares elegidos: cinco oficiales regulares y el sexto, un noble representando al Senado.
Había un grupo de oficiales prestando servicios médicos, ingenieros, cronistas y el praefectus castrorum (prefecto o comandante de campo), que había servido como primus pilus, o primer centurión, siendo este un personaje muy respetado.
Por debajo del primus pilus se hallaban los centuriones, que tenían como subordinado a un optio.
Por debajo se hallaba la masa de legionarios, entre otros especialistas como sacerdotes y músicos.
Suele pensarse erróneamente que poseían 100 hombres porque se asocia centuria a ciento, y eso es totalmente equivocado.
En caso de que se contase con pocos efectivos, también se podía formar en acies duplex, pensada para poder mantener un mismo frente de batalla ante un enemigo superior en número, evitando así el ser superado por las alas y, una vez envuelto, derrotado.
Esta tecnología fue heredada de los griegos, los romanos supieron perfeccionarla para construir poderosas máquinas.
Mario instituyó un ejército profesional de nueva planta, reclutado entre las clases sociales inferiores, los infraclassem, hasta entonces exentos del servicio militar.
Desde entonces, las cohortes, de las cuales habría diez por legión, sustituyen a los manípulos como unidad táctica básica.
Las diez cohortes que integran la legión van numeradas, obviamente, del I al X, pero están organizadas jerárquicamente: la Cohorte I tiene el doble de soldados que las demás, generalmente la componen los más veteranos y se despliega en primera fila.
Por el contrario, la cohorte X despliega en segunda fila y está compuesta por los soldados más bisoños.
Este pequeño ejército, capaz de batirse por sí solo en casi cualquier modalidad militar, arrastraba (especialmente en la época imperial) una gran cantidad de personal civil no directamente relacionado con la legión: comerciantes, prostitutas, "esposas" de legionarios (que no podían contraer matrimonio), que al establecerse en torno a los campamentos permanentes o semipermanentes acababan dando lugar a auténticas ciudades.
Igualmente, cuerpos de arqueros, honderos y caballería son reclutados, muchas veces mediante levas forzosas, entre los diferentes pueblos del Mediterráneo.
Sin embargo, los estudios más recientes confirman lo que ya Cheesman apuntaba a principios de la centuria pasada: «esta estructura numeral es demasiado rígida como para ser cierta».
Por lo que a las equitatae se refiere, la situación se complica, pero todo parece indicar que serían unidades de seis o diez centurias y cuatro u ocho turmae, según la dualidad antes expuesta.
En cuanto a las milicias urbanas que existieron, nunca fueron usadas en los conflictos externos o como tropas de choque.
Se desconoce en gran medida lo que ocurrió con el ejército en el transcurrir de la llamada Anarquía militar pese al protagonismo del mismo en estos años.
Cheesman señala que, desde el edicto de Caracalla, la diferenciación entre cuerpos auxiliares y legiones se hizo cada vez más accesoria, de modo que la única señal distintiva era su diferente entrenamiento.
Sin embargo, la legión conservó largo tiempo su carácter elitista y su superior preparación como señales distintiva.
De todo esto se han derivado numerosos debates que, muy a menudo, han venido a caer en errores de apreciación y convencionalismos más o menos inventados tiempo atrás.
Por sentido común, cualquier clasificación estricta en historia supone otorgarle al pasado una simplicidad que únicamente esconde nuestro desconocimiento.
Ya cumplido todo esto, se les asignaba un destacamento, al cual era enviado para iniciar con la etapa de adiestramiento.
[cita requerida] Los legionarios también aprendían a construir campamentos donde pernoctar tras las jornadas de marcha.