Para mandar un ejército independiente del dux o gobernador provincial, los legados tenían que tener rango pretorio o superior; un legado podía ser investido con imperium propretorio (legatus pro praetore) por derecho propio.
[2][3] Era habitual que el puesto lo desempeñaran antiguos cónsules, cuya experiencia militar pondrían a buen uso durante la campaña, o bien senadores más jóvenes deseosos de ganar influencia, lo que conllevó con el tiempo un desplazamiento del tribunado militar como opción popular de carrera.
[2] El legado era asignado por el Senado, aunque generalmente se hacía tras una consulta con el propio magistrado a cargo del ejército,[2][3] buscando reunir a un comandante y un lugarteniente que pudieran desempeñarse sin desacuerdos como los que condujeron a los cónsules Varón y Paulo al desastre de Cannas.
[2] A menudo el legado actuaba como un consejero o asesor militar de mayor experiencia, como Escipión el Africano hacia su hermano Lucio durante la Guerra Romano-Siria, o como un general de confianza, como fuera el caso de Lucio Quincio Flaminino y su propio hermano Tito en sus campañas.
A partir de esta época, los legados podían actuar ya como magistrados completos y gobernadores provinciales.
[5] Este es el sentido de la palabra que sobrevive en la expresión legado papal.