El onagro (del latín ONAGĔR) es una antigua arma de asedio del tipo catapulta, que tenía un mecanismo de torsión.
El nombre de onagro es una referencia al asno salvaje asiático del mismo nombre, conocido por su mal genio y que puede lanzar a un hombre a cierta distancia de una coz, al igual que esta arma de asedio lanzaba piedras contra las murallas enemigas.
Esta pieza de artillería era montada en el lugar del asedio por ocho hombres al menos, sobre una base de tierra aplastada o ladrillos que disminuyera la vibración al ponerse en marcha.
Este brazo estaba rematado en su punta por una cuchara o una bolsa de piel colgada en la que se cargaba una piedra pesada que podía lanzarse a una distancia de hasta 800 metros.
Este salía disparado al liberar todo el conjunto por medio de una palanca situada en el lateral opuesto a la rueda giratoria que bajaba el brazo.