Visitada por navegadores oriundos del mar Mediterráneo desde alrededor del 4000 a. C., fue citada desde la Antigüedad clásica por Avieno, Estrabón y Plinio el Viejo como un área dedicada al culto a Saturno o Hércules, divinidades de fuerte connotación con el mundo marítimo.
Por ello durante la dominación islámica se denominó al lugar "Iglesia de los Cuervos" (Kenisset al-gorab).
[1] A principios del siglo XV la región del cabo San Vicente y de Sagres era cada vez más usada como escala por barcos, sobre todo venecianos, que hacían la ruta entre el Mediterráneo y el noroeste de Europa.
Esta reedificación, por parte del Infante, obedeció a algunos dictámenes esenciales: La fortificación de la punta del promontorio fue determinada por su localización y forma, aprovechando el acantilado como defensa natural en tres de sus cuatro lados, íntimamente ligada a sus excelentes posibilidades estratégicas que se integran en los dictámenes anteriormente citados.
En 1621, Alexandre Massai, un ingeniero militar napolitano, presentó un proyecto para construir nuevos baluartes con mayor capacidad defensiva, pero no fue concretado.
La fortaleza fue seriamente dañada por el tsunami provocado por el terremoto de 1755, cuya gigantesca ola superó la altura del peñasco.
Además de poderse apreciar las estructuras anteriores al siglo XVIII, recuperadas, modernas intervenciones permiten visitar las diversas áreas del promontorio.
Estratégicamente distribuidos por el terraplén, se encuentran seis baterías orientadas hacia el mar y garitas.
Aislado de los demás edificios, se yergue el Polvorín (‘’Paiol da Pólvora’’), probablemente edificado a mediados del siglo XVIII.
Descubierta casualmente en 1921, representa una estrella con 32 rayos, simbolizando los rumbos ("os rumbos"), inscrita en un círculo, trazada en el suelo por cantos irregulares y que algunos autores creen tratarse del gnomon de un reloj de sol.
Después del terremoto de 1755, en que quedó damnificada, fueron ampliados la sacristía y el campanario.
Desde finales del siglo XIX existió dentro de la fortaleza un faro para la señalización marítima.