Tres fueron las cruzadas menores que se emprendieron en el siglo XIV por diversos reyes y caballeros.
Recientemente había fracasado una cruzada contra Túnez en 1390 y otra en la costa del mar Báltico.
A estos se unieron también unos 6000 soldados llegados desde el Palatinado, Baviera y Núremberg.
Durante el avance conquistaron la ciudad de Vidin y saquearon Rahova, cuyos habitantes fueron asesinados o hechos prisioneros.
Bayaceto, ya preparando el asedio de Constantinopla, marchó con un gran ejército hacia Nicópolis.
Antes de que comenzara el combate los prisioneros capturados en Rahova fueron ejecutados por razón desconocida.
Empezaron a quitarlas, ya que les impedían el paso, mientras los otomanos lanzaban una lluvia de flechas contra ellos.
La persecución los dejó exhaustos y además sorprendidos al descubrir cómo detrás de las colinas se encontraba un gran contingente otomano que los estaban esperando.
Segismundo dijo a los franceses: «Si vuestros caballeros me hubieran escuchado, tendríamos hombres de sobra para luchar contra el enemigo».
Reclutó los prisioneros más jóvenes para su ejército; aquellos que pudieron escapar, volvieron a sus casas, pero la mayoría vivieron empobrecidos.
La lucha seguiría en España y en el Mediterráneo, además de las disputas contra las herejías paganas del norte europeo, pero ninguna expedición más fue mandada hacia el Este después de esta derrota.
Los húngaros y los polacos fueron vencidos en la batalla de Varna en 1444, y Constantinopla caería finalmente en manos de los musulmanes en 1453 durante el reinado del sultán turco Mehmed II, pero los europeos occidentales no lanzaron otra expedición contra los turcos hasta el Renacimiento.