Desde la primera presencia humana en la península ibérica el territorio ocupado por el actual término municipal de Herrera del Duque estuvo habitado.
Surgió durante la II Edad del Hierro, desde los siglos VII y VI aproximadamente.
Se sabe que estuvo en contacto comercial con Grecia, gracias a los materiales griegos recogidos en el entorno.
Está compuesto por un pequeño cerro amurallado y varias tumbas de cremación que guardan parecido con las necrópolis portuguesas tanto en ritos como en ajuares.
Finaliza con el declive del Imperio y la consiguiente entrada definitiva de los pueblos bárbaros.
Suelen tener varios recintos con cabañas, ya sean rectangulares o circulares, muralla y foso.
La pieza mejor conservada es la estela decorada de Quinterías, localizada en el paraje conocido como las Navas.
La crisis interna del imperio y la penetración gradual de los pueblos germanos cambian el régimen político romano.
La influencia árabe no se dejó sentir tanto en zonas rurales como en los centros urbanos.
Estas lindes no fueron muy estables durante este periodo y fueron origen de numerosos altercados.
Para poder acabar con estos problemas se tuvo que acudir al rey aunque también trataron de solucionarlo por cuenta propia.
Esta coyuntura no duró mucho, ya que, Alfonso XI devolvió estos territorios a la ciudad de Toledo en 1332.
En cambio, Siruela Tamurejo, Fuenlabrada, Villarta y Helechosa siguieron perteneciendo a Toledo.
El condado siguió su evolución bajo el señorío de Gutierre III en 1474 y Alfonso II en 1484.
Se fortaleció su defensa construyendo y reformando los tres principales castillos del condado.
Herrera según los censos de cada época tuvo un fuerte crecimiento desde la reconquista hasta el xvi gracias a la prosperidad económica.
Se puede decir que la densidad demográfica fue baja con frecuentes oscilaciones siendo a veces importantes los cambios en la población.
Además la localidad contaba en estos siglos con 14 sacerdotes, 39 capellanías, obras pías y seis cofradías.
En 1810, la villa contaba con un juez, un fiscal, un procurador, un alguacil y cuatro abogados, además de los componentes del Concejo.
Esta división en partidos judiciales se mantuvo hasta la segunda mitad del siglo xx.
La desamortización provocó un aumento del latifundismo, pasando las abundantes y ricas tierras de los concejos y de la Iglesia a la oligarquía propietaria, que eran los únicos que tenían la solvencia económica suficiente para adquirir nuevas posesiones.
[4] Con la llegada de la Segunda República Española en guerra, comienza la reforma agraria se inició en el bienio izquierdista (1931-1933).
Este hecho, llegó a ser usual en todas las localidades poco después en el periodo del Frente Popular.
El comité revolucionario elaboró una lista de personas supuestamente consideradas desafectas al Frente Popular, comenzando las primeras detenciones y encarcelamientos.
Para evitarlo, se creó un equipo que salió en su búsqueda con orden de fusilarlos.
La nueva situación política originó un cambio en el nombre de la localidad, con el que quería expresarse simbólicamente la ruptura del pasado.
También se concedió en 1937 la independencia a la pedanía de Peloche por orden del gobernador civil.
En 1939 hubo una importante ofensiva del Ejército Nacional, el ayuntamiento recibió órdenes para la construcción de refugios contra la aviación.
Ante esta situación, muchos herrereños se vieron obligados a abandonar su tierra natal en el siglo xx.
La iniciativa más importante que desarrolló el franquismo en Herrera del Duque fue sin duda el Plan Badajoz, aprobado en abril de 1952.