Etimológicamente, deriva del latín concilium que significa reunión o asamblea, término también utilizado como sinónimo.
En la Corona de Castilla se solía nombrar un juez para presidir el concejo y aplicar el fuero y uno o dos alcaldes para administrar justicia, en un primer momento, ampliando funciones administrativas a fines de la Edad Media.
En algunos casos, en la asamblea solo se reunían algunos vecinos destacados (boni homines), denominándose entonces, concejo cerrado.
El concejo fue abierto sobre todo en León y Castilla, mientras que en el Reino de Aragón predominaba el cerrado.
Así primero exigen que el dominus villae, que antes designaba el rey y tenía delegada su autoridad, sea elegido entre los propios vecinos, para llegar a su elección por el concejo, junto a otros cargos.