El pueblo se alza a 435 metros sobre el nivel del mar.El período está representado, dados los restos cerámicos aparecidos en la Rinconada, San Bartolomé y Puerto Peña, lugar este último donde probablemente estuviera ubicado el poblado denominado Miknasa, perteneciente a la Kura de Mérida.Entre una de estas aldeas, muy probablemente, se encontraría el origen del núcleo denominado hoy Talarrubias, estando defendida toda la zona por las órdenes militares del Temple y Calatrava en un principio, y, finalmente por la de Alcántara.Por razones aún desconocidas, se produce a finales del siglo XV un florecimiento de lugares como Talarrubias que comienza las obras de su Iglesia Parroquial y continúa durante gran parte del siglo XVI, bajo planos posiblemente, del arquitecto Benito de Soto.También en este siglo XVIII se construye la parte barroca de la Capilla de la Paz y La casa del Patio, sede franciscana hasta el siglo pasado.En 1727 se realiza una importante reedificación de la Iglesia Parroquial, destacando su barroquismo remate del campanario.De todas formas, si su contribución numérica no fue importante en número, si lo sería en calidad, ya que en el siglo XVIII, Talarrubias le daría dos obispos a Venezuela que dejarían huellas de su paso espiritual por aquella nación americana.Estos dos preclaros obispos son: A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Extremadura.Desde 1834 quedó integrado en el Partido judicial de Herrera del Duque.
