Se incluye dentro de esta infraclase los órdenes Rhynchosauria, Trilophosauridae, Prolacertiformes, Archosauriformes, y tentativamente Choristodera.
Algunos autores también incluyen al clado Pantestudines (que contiene las tortugas, plesiosaurios, placodontos, etc) y en ese caso este clado se denomina Archelosauria, ya que la relación entre tortugas y arcosaurios fue probada usando varios métodos moleculares.
[1][2] Además de que los pantestudines comparten con los arcosauromorfos dos sinapomorfías fuertes: una cresta sagital en el supraoccipital y la ausencia de un foramen entepicondilar humeral, esta última característica a menudo se usa para identificar arcosauromorfos.
Pantestudines Choristodera Rhynchosauria Teraterpeton Trilophosauria Prolacertiformes Uatchitodon Proterosuchidae Erythrosuchidae Heleosaurus Euparkeriidae Turfanosuchus Proterochampsidae Yonghesuchus Crurotarsi Ornithodira Cladograma según Desojo, Ezcurra y Schultz, 2011:[4] Mesosuchus Prolacerta Proterosuchus Vancleavea Erythrosuchus Euparkeria Chanaresuchus Turfanosuchus Tarjadia Doswellia Archeopelta Yonghesuchus Archosauria Cladograma según Pinheiro et al.
en 2016:[5] Tanystropheus Protorosaurus Mesosuchus Prolacerta Teyujagua Archosauriformes Cladograma según M.S Lee en 2014:[6]