Es conocido del holotipo CPEZ-239a, el cual consiste en un esqueleto parcial y el neurocráneo.

Fue hallado en la Secuencia Santa Maria 1, previamente conocida como la formación Santa Maria, en la región de Xiniquá, São Pedro do Sul en el estado de Rio Grande do Sul.

El nombre del género viene del término griego archeo, que significa "antiguo" y pelta, armado, en referencia a sus gruesos osteodermos.

El nombre de la especie se deriva de arbore, árbol en griego, en referencia al sitio Sanga da Árvore donde sus fósiles se hallaron.

[1]​ Cladograma según Desojo, Ezcurra & Schultz, 2011:[1]​ Mesosuchus Prolacerta Proterosuchus Vancleavea Erythrosuchus Euparkeria Chanaresuchus Turfanosuchus Tarjadia Doswellia Archeopelta Yonghesuchus Archosauria