Una serie de osteodermos imbricados cubrían su cuerpo entero, las extremidades eran cortas, y el cráneo estaba bastante osificado.

[3]​ La fenestra supratemporal está ausente, lo que puede representar un cerramiento secundario en vez de ser un rasgo plesiomórfico.

[3]​ Mesosuchus Proterosuchus Erythrosuchus Euparkeria Chanaresuchus Leptosuchus Postosuchus Desmatosuchus Vancleavea Doswellia Turfanosuchus Megalancosaurus Prolacerta Antes de que el género fuera descrito en 1995, se sugirió que un espécimen adicional consistente de material fragmentario del cráneo hallado por Charles Camp en 1923 pertenecía a un proterocámpsido.

[4]​ En un nuevo estudio de 2009, Vancleavea fue encontrado como más cercanamente relaciondo a Archosauria que Erythrosuchus y Proterosuchus, y también fue considerado como externo al grupo corona, con Euparkeria permaneciendo como el más cercano taxón hermano de Archosauria.

Vancleavea es único entre los arcosauriformes y los tetrápodos en general en que su cola similar a una aleta era engrosada por osteodermos alargados en vez de altas espinas neurales.