Aunque los orígenes de su casco urbano se remontan a la Edad Media el poblamiento en esta zona es anterior pues se conocen numerosos yacimientos arqueológicos que documentan la ocupación del territorio desde época prehistórica.[3] Los testimonios más antiguos de población se han constatado en la Cueva del Rayo, un hábitat en cueva situado en la Sierra de Enmedio y cuya ocupación se remontaría hasta el epipaleolítico.En esta época es cuando se construye el recinto superior, probablemente utilizado como granero fortificado.[11] El corredor del Guadelentín cobró, por tanto, mayor importancia al convertirse en vanguardia fronteriza con el reino granadino.En este periodo se produjeron numerosas incursiones nazaríes que aprovecharon el Camino Real de Vera y que fue protegido con edificaciones de nueva planta como la Torre del Obispo.Un año antes, Fernando IV había entregado a Lorca todos los lugares y castillos que adelante comprenderían su amplio término, entre ellos el de Nogalte.[13] En 1304 se alojarían en Nogalte varios personajes aragoneses en su paso hacia Lorca tras haber realizado una incursión militar en territorio de Vera .En 1304 Aragón y Castilla llegan a un acuerdo (sentencia arbitral de Torrellas) por el cual la línea entre ambos reinos se fija aproximadamente por el río Segura.En un momento avanzado del siglo XIV, probablemente en el primer cuarto, el castillo fue abandonado definitivamente.Cabe destacar aquí el papel desempeñado por los alfaqueques y los ejeas, dedicados a negociar el rescate de cautivos.[17] Pronto se produjo un aumento demográfico; el cerro donde se levantaba el antiguo castillo de Nogalte fue ocupado por pequeños agricultores que utilizaron sus laderas para construir numerosas cuevas que fueron utilizadas como vivienda.Familias como los Moncada, Guevara y Puxmarín invirtieron en mejorar el sistema conocido como Caño y Contracaño con la construcción, entre otras cosas, de una gran balsa para almacenar el agua que posteriormente era utilizada para el riego de tierras.A principios del siglo XIX Puerto Lumbreras se vio seriamente afectada por una epidemia de fiebre amarilla que asoló todo el sureste español durante los años 1811-1812.Sin embargo, tras el regreso de Fernando VII a España dos años después, todos estos ayuntamientos fueron suprimidos.
