La localidad se encuentra situada al borde de una eminencia formada de capas arcillosas y areniscas que se eleva casi perpendicularmente a 30 m sobre la margen derecha del río Alberche.
La localidad está situada a una altitud de 457 m sobre el nivel del mar.
[4][5] Se han encontrado restos arqueológicos celtas, romanos y visigodos.
Hacia mediados del siglo XIX, la villa tenía contabilizada una población de 581 habitantes.
La población conserva una buena parte de la antigua muralla, visible desde los alrededores.
Igualmente hay que citar el convento de la concepcionistas, fundado por Teresa Enríquez en el siglo XVI.
La película Villa cabalga de Buzz Kulik, 1968, protagonizada por Yul Brynner y Robert Michum fue rodada parcialmente en Escalona, pudiendo verse su silueta amurallada, puente y riberas del río.