El término "Almorox" deriva del árabe al murug que significa los prados.

El municipio se encuentra situado en la vertiente norte de una pequeña colina, en terreno llano, a orillas del arroyo Tordillos y cerca del río Alberche.

En la época musulmana perteneció al distrito de Alfamín.

[2]​ Pasó a tener su propia jurisdicción y justicia.

Hacia mediados del siglo XIX, la villa tenía contabilizada una población de 1128 habitantes.