El actual pueblo de Villatuelda fue fundado durante la Reconquista (a mediados del siglo X) por un foramontano visigodo llamado Théudila,[1] dando lugar al nombre de "Villa Theodila"[2] o "Villa de Teodla" (952) y después "Villa Teudela" (959) que derivaría en el actual Villatuelda.
A la caída del Antiguo Régimen quedó constituido como ayuntamiento constitucional del mismo nombre, en el partido de Roa, perteneciente a la región de Castilla la Vieja.
Tiene 32 casas; escuela de instrucción primaria; una iglesia parroquial (San Mamés) servida por un cura párroco y un sacristán.
La entrada del templo estuvo protegida por un sencillo pórtico hasta que, en la década de los 70, se eliminó dicho elemento.
Junto a la carretera BU-113, que discurre paralela al río Esgueva, pueden observarse dos palomares circulares.
También encontraremos bodegas tradicionales y un antiguo molino harinero.