Pisoraca es, según algunos estudios, una palabra de raíz céltica, justificado esto por su sufijo "aca", similar a "briga", también muy común en esta lengua.
Según el libro Toponimia Palentina (F. R. Gordaliza, 1993) su origen sería bis-ur-aga, con el significado de "dos ciénagas", quizás en alusión a los dos ríos próximos, el Pisuerga y el Burejo.
[8] No obstante, Ptolomeo cita Sisaraca como ciudad turmoga, a los que también alude Floro como murbogos.
[12] De todas formas, su romanización no llega a ser importante hasta que los romanos deciden utilizarla, por su estratégica situación, como campamento permanente para acometer las guerras cántabras (29 a. C.), ante la tenaz resistencia del pueblo cántabro a su sometimiento.
El emperador Augusto en persona acudió a Hispania (26 a. C.) para asumir el mando del poderoso ejército (unos 70.000 hombres) que desplazó al conflicto.
Tras la pacificación de la zona, y según los estudios realizados por la IE Universidad, los 6.000 legionarios de la Legio IIII se establecieron en Pisoraca (19 a. C.), adquiriendo esta gran protagonismo, y se mantuvieron allí hasta el 40 d. C., en que partieron hacia Mogontiacum (Germania Superior).
[13] Después, el asentamiento fue ocupado por el Ala Parthorum, una unidad auxiliar de caballería del ejército romano, durante la segunda mitad del s. I, hasta que fue trasladada a Mauretania Caesariensis; y después por la Cohors I Galica Equitata, otra reputada unidad auxiliar que, ya en el s. II, fue también enviada a Mauretania.
A comienzos del s. V, las invasiones germánicas en la península ibérica alcanzan la zona, y Pisoraca se convierte en el s. VI en asentamiento militar de los Visigodos.