Sus orígenes se remontan al siglo XII, cuando el rey Fernando II de León hizo construir una simple atalaya.En el exterior se encuentran las ruinas correspondientes a las excavaciones arqueológicas iniciadas en 1991 que han puesto de manifiesto el esplendor del que gozó en una época pasada.Fernando engalanó la obra arquitectónica con los mejores mármoles, pinturas y tapices, y fue en esta época en la que también fueron realizados los frescos del Salón de la Armería.Allí fueron descubiertos los frescos, que se encontraban tapados debajo de sucesivas manos de cal, realizados por Cristóbal Passini entre 1567 y 1571 con la ayuda del pintor Miguel Ruiz de Carvajal y tal vez su hermano Juan Bautista Passini.La primera escena describe el paso del río Elba por los tercios del Gran Duque de Alba y la entrada a la ciudad de Mühlberg.La tercera —de la que se perdió una parte—, describe el final de la batalla, con la entrega al rey Carlos I de España y V del Sacro Imperio Romano Germánico del duque de Sajonia, Juan Federico I.La bóveda y otros espacios están ocupados por figuras alegóricas.La entrada principal permite el acceso a: La sala «Exposición» contiene la exposición «Castillos y murallas en el occidente de Castilla y León», que ofrece información sobre la historia de los diferentes castillos de la comunidad.Otro de los objetivos principales era restaurarlo y acondicionarlo para permitir que fuese visitado.En la primera parte de este proyecto arqueológico, los trabajos debían centrarse en poner al descubierto la máxima extensión posible del castillo-palacio, que correspondería a su última etapa de ocupación.En el mismo año falleció su esposa Isabel de Urbina.Durante este período escribió obras como El secreto a voces, Guárdate del agua mansa, La segunda esposa o la considerada primera zarzuela: El jardín de Falerina.
