Aparecieron en el Triásico Superior (hace aproximadamente 228 millones de años, en el Carniense) y se diversificaron enormemente durante el Jurásico y el Cretácico; muchos se extinguieron en la extinción masiva del Cretácico-Paleógeno, pero sus descendientes, las aves, han alcanzado un gran éxito ecológico, colonizando todos los continentes.Ornithischia – que poseían la rama del pubis caudal similar a las aves, aunque éstas no serían ornitisquios sino saurisquios.Los terópodos fueron los carnívoros dominantes durante la mayor parte del Jurásico y del Cretácico, ocupando el lugar que habían tenido previamente los sinápsidos; algunos, como Allosaurus adquirieron pronto grandes dimensiones y, a finales del Cretácico la línea de los terópodos originó los mayores carnívoros que jamás hayan pisado la tierra, como Tyrannosaurus rex.Esta línea culminó en las gigantescas formas del Jurásico, como Apatosaurus, Brachiosaurus y Diplodocus, los mayores vertebrados terrestres de todos los tiempos; su cuello era extraordinariamente largo y la cabeza muy pequeña que albergaba un cerebro muy pequeño, varias veces menor que el ganglio lumbar de la médula espinal.[cita requerida] Los saurisquios están conformados por las aves y todos los dinosaurios más emparentados con ellas que con los ornitisquios.
