Scansoriopteryx heilmanni es la única especie conocida del género extinto Scansoriopteryx ("ala trepadora"), un dinosaurio terópodo manirraptor escansoriopterígido, que vivió a mediados del período Cretácico, hace aproximadamente 120 millones de años, en el Aptiense, en lo que hoy es Asia.

[1]​ Poseía un tercer dedo alargado e inusual que puede haber sostenido un ala membranosa, muy similar al relacionado Yi qi.

Es notable para su "primitivo" acetábulo no perforado y pubis que apunta hacia adelante, a diferencia de algunos maniraptores más avanzados.

Esto es distinto de la configuración vista en todos los otros terópodos, donde el más largo es el segundo dedo.

Esto es diferente a la configuración que se ve en la mayoría de los otros terópodos , donde el segundo dedo es más largo.

[1]​ La cola era larga, seis o siete veces la longitud del fémur , y terminaba en un abanico de plumas.

[5]​ Czerkas y Yuan en 2002, describieron a Scansoriopteryx como proveniente de la Formación Yixian, Liaoning, China.

Scansoriopteryx le da su nombre a la familia Scansoriopterygidae, aunque la correcta posición taxonómica de esta es incierta.

[1]​ Estos dos especímenes son tan similares que podrían pertenecer al mismo género, es ese caso el primer nombre publicado tendría la prioridad.

El cuerpo que fija las reglas para el nombramiento de animales, la ICZN, ha dictado una enmienda al código que favorecería los nombres publicados en línea, por ejemplo Epidendrosaurus, si son adoptado formalmente, pero ICZN debe decidir si esta regla tiene carácter retroactivo, entonces Epidendrosaurus podría tener prioridad sobre Scansoriopteryx.

El espécimen tipo se describió solo unos meses después de que un espécimen muy similar, Epidendrosaurus ninchengensis, fuera descrito en línea, aunque el nombre Epidendrosaurus no se publicó en forma impresa hasta después de Scansoriopteryx.

Esta situación se utilizó como ejemplo en una enmienda propuesta a la ICZN por Jerry Harris que consideraría los artículos electrónicos con identificadores de objetos digitales, DOI, que posteriormente están disponibles en forma impresa para calificar como "publicación" para fines de denominación.

Czerkas y Yuan también discutieron eso, contrariamente a la mayoría de los árboles filogenéticos, colocan a los maniraptores como un linaje separado de otros terópodos, y que esta fractura ocurrió muy temprano en la evolución del linaje.

Además, los autores señalaron que la cola corta y tiesa del espécimen de Scansoriopteryx como una adaptación para trepar árboles.

[1]​ También se interpretó a Epidendrosaurus como arbóreo en función de la mano alargada y las especializaciones en el pie.

Si bien el espécimen de Epidendrosaurus no conserva un hallux invertido, el dedo del pie orientado hacia atrás que se ve en las aves posadas modernas, su pie era muy similar en construcción a las aves posadas más primitivas como Cathayornis y Longipteryx.