Los momentos líricos, como el lamento de Penélope, sola y desolada, han inspirado a Monteverdi sus más bellas páginas.Il ritorno d’Ulisse in patria introduce a Monteverdi en una forma radicalmente nueva de entender la ópera.La ópera incluye además numerosos personajes menores, en su mayoría dioses y sirvientes, entre los que destaca el peculiar Iro, el primer papel cómico importante de la historia de la ópera.La ópera tuvo un gran éxito en Venecia, donde tuvo diez representaciones, y después fue llevada al Teatro Castrovillani de Bolonia, y en 1641 fue repuesta en Venecia, algo completamente inusual en aquella época.Por intervención de Neptuno, que expresa en furioso estilo concitato su ira contra los feacios que, contra su mandato, han conducido a Ulises a su patria, su barco se convierte en piedra nada más desembarcar.Al mostrarse como diosa, el canto de Minerva se convierte en un elaborado recitativo a la par que el de Ulises se torna más ligero y cancioneril ante las buenas noticias que ha recibido.Eumete (Tenor), el porquero, recibe al disfrazado Ulises, quien le advierte del inminente regreso de su señor.Ulises está exultante por su buena fortuna y canta una breve aria estrófica con ritornello.La dama combina en su monólogo el recitativo con arietas en estilo concitato o con aire ligero.En ese momento entra el rey de Ítaca con la apariencia de un anciano mendigo y le dice que Ulises está vivo y que pronto volverá a su reino.El acto termina con una arieta pastoril en la que Eumete acoge con alegría al anciano.Tras una breve sinfonía, el joven canta feliz una arieta, que se convierte en un dúo con la intervención de la diosa.A su efusivo canto se une el anciano mendigo (Ulises) formando un lírico dúo pastoril.Tras una solemne alabanza celestial, Ulises pide a su hijo que se vaya al palacio con su madre.Cantando una adornada arieta, Juno convence a Júpiter de que Ulises ya ha sufrido bastante.La acción vuelve al palacio de Ítaca, donde Ericlea duda si revelar a Penélope algo que ha descubierto; se debate entre la piedad y la obediencia mientras canta una arietta con ritornelli.Interviene Ericlea y revela que ha visto en el baño la cicatriz de Ulises en su espalda; la reina duda pero se mantiene firme.
