En principio, Virgilio tenía la intención de escribirla en prosa, pero después se decidió por el verso y, en concreto, por los hexámetros dactílicos.

Tras la muerte del autor, Augusto prohibió a sus albaceas literarios, Lucio Vario Rufo y Plotio Tuca, que cumpliesen esa última voluntad, y mandó que se publicase la obra con tan poca modificación como resultase aceptable.

[6]​ La obra, al quedar incompleta, presenta versos que no llegan a conformar el hexámetro dactílico: algunos constan de un solo hemistiquio.

Llegados por fin los troyanos a Italia, el rey Latino los recibe pacíficamente, y, recordando que una antigua profecía decía que su hija Lavinia se casaría con un extranjero, decide aliarse con Eneas y darle a Lavinia por esposa.

Tal como le ha pedido su madre, Cupido infunde en Dido un apasionado amor por Eneas y, maternal, por Ascanio, al que suplanta él mismo.

Habiendo desembarcado allí, Eneas quiere cumplir su intención de fundar la nueva ciudad en esa tierra.

Eneas se halla frente al túmulo de Polidoro, y las ramas son las lanzas que empleó Poliméstor para matarlo.

Anquises recuerda que allí nació su antepasado Dárdano, y deciden viajar a esos lugares.

Venus acepta la complicidad de Juno e idean un plan para que ambos, solos, consumen el himeneo.

Eneas y Dido ya están haciendo construir una gran ciudad cuando llega Mercurio a darle el mensaje.

tum uos, o Tyrii, stirpem et genus omne futurum exercete odiis, cinerique haec mittite nostro munera.

exoriare aliquis nostris ex ossibus ultor qui face Dardanios ferroque sequare colonos, nunc, olim, quocumque dabunt se tempore uires.

En la lucha, nadie quiere enfrentarse con Dares, hasta que el anciano Entelo se atreve a hacerlo y lo vence.

Eneas ve a Dido, se lamenta por lo sucedido y le pide perdón, pero ella no responde.

Eneas regresa después al lugar donde le esperan sus amigos por una puerta de marfil del Sueño.

En nombre de Eneas y apoyándose en los oráculos, Ilioneo pide a Latino unas tierras donde puedan asentarse los troyanos.

Se acercan a Eneas las naves troyanas convertidas en ninfas y le informan de la batalla.

En tanto, Júpiter provoca a Juno y esta le pide que demore la muerte de Turno.

Turno, al darse cuenta del engaño, intenta volver sobre sus pasos, pero la diosa no se lo permite.

Pero Juturna asume la forma del guerrero Camerto e insta a la intervención de los rútulos en la batalla.

En eso, un augurio es interpretado por Tolumnio como favorable a lo que pide Juturna en la forma de Camerto, y se rompen los acuerdos.

Eneas, en cambio, se opone a la ruptura de los acuerdos y quiere emprender el combate singular.

La reina Amata, viéndolos venir, piensa que Turno ha muerto y se mata, con gran pesar del rey Latino.

Júpiter accede y envía una furia al campo de batalla para que retire a Juturna.

Ya rendido, Turno pide a Eneas que le perdone la vida y se quede con Lavinia.

[32]​ Dado que Eneas mata a Turno cuando este ya está indefenso, para Lactancio el héroe es impius (desleal).

El personaje épico por excelencia en esa época era Eneas, más aún que Ulises, cuyo prestigio no era muy alto: se consideraba a este último un personaje astuto, que conquista Troya gracias a una estratagema; en la Divina Comedia de Dante, por ejemplo, Ulises estará en los infiernos.

Aún después de la caída del Imperio Romano, se seguía considerando la Eneida como un instrumento esencial para la educación latina.

La tradición manuscrita fluye sin interrupción hasta la Edad Media, época en que se consideraba a Virgilio como el poeta por excelencia.

De esa obra para la televisión, se haría después un montaje para el cine: Le avventure di Enea (1974).