Sin embargo, sigue siendo en esencia un «AJ6», ya que se ofrecía en el XJ-S antes de ser instalado en el XJ40 sedán.
La potencia se redujo a 201 HP (204 CV; 150 kW) para las versiones que tenían convertidor catalítico.
Este primer sistema de ignición del AJ6 era muy parecido al usado en el motor XK en los autos XJ6 Serie III.
Se modificó el cigüeñal y los pistones para bajar el recorrido a 74,8 mm (2,94 pulgadas).
El primer XJR fue el XJR 3.6 L con muchos cambios en la apariencia junto a una suspensión rígida, barra estabilizadora, una válvula de dirección asistida que reducía la eficiencia en un 40% y el diferencial de acoplamiento viscoso, pero no había mejoras en el desempeño.
El interior tenía costuras especiales en el tapizado con las palabras "KJR" o "Jaguarsport" en relieve, reposacabezas delanteros y otros cambios.
Se añadieron molduras laterales con pequeñas placas con la inscripción «KJR» incrustadas en los mismos.
Producía 200 HP (203 CV; 149 kW) de potencia y 298 N·m (220 lb·pie) de par máximo y demostró ser un motor popular en Europa, ya que las ventas superaron las del 3980 cm³ (4 litros) sedán en aproximadamente 4 a 1, pero no fue exportado a Norte América.
Para el lanzamiento del nuevo sedán X300 se hicieron cambios sustanciales en los motores AJ6 de 3.2 y 4.0 litros.
Los versiones sobrealimentadas de 3980 cm³ (4 litros) del AJ16, se presentaron en 1994 en el Jaguar XJR utilizando un compresor Eaton para aumentar la potencia a 322 HP (326 CV; 240 kW) y 377 N·m (278 lb·pie).