La leyenda atribuye la fundación de la institución a los caballeros quiñoneros segovianos Día Sanz y Fernán García.
Los caballeros tomaron la villa y dieron aviso al rey de ello.
La historiografía contemporánea ha permitido rechazar el alegado origen legendario de la institución.
Durante el siglo XIV, los caballeros-regidores fueron ganando preeminencia en el Concejo de la ciudad frente a los regidores-pecheros, en el marco de la reacción señorial producida a finales del siglo XIV en Castilla.
De esta forma, la Junta llegaría incluso a ejercer competencias privativas del poder municipal.
La segunda mitad del siglo XV supone un periodo de decandencia.
Bajo estas circunstancias, las diferencias entre los caballeros-regidores y los regidores-pecheros se acrecentaron, dificultando el gobierno de la ciudad.
En el siglo XVI los Linajes continúan sus actividades originarias, mediante la organización de lizas caballerescas y ejercicios militares.
En relación con la beneficencia, sus acciones se centraban en los donativos a construcciones emprendidas por entidades religiosas, limosnas y las ayudas a los propios caballeros miembros de la Junta y sus familias.
Contribuyó a esta decadencia la tendencia centralizadora desarrollada por la nueva dinastía borbónica.
[8] La corporación también participa en algunas funciones religiosas como la procesión del Corpus de la ciudad.