El término municipal está atravesado por la carretera nacional N-320, entre los pK 253 y 255, por las carreteras autonómicas CM-2005, que se dirige hacia Valfermoso de Tajuña, y CM-2028, que conecta con Aranzueque, y por carreteras locales que permiten el acceso a la localidad.
Limita con los municipios de Horche, Romanones, Tendilla, Fuentelviejo, Renera, Aranzueque y Yebes.
Los más antiguos, están datados en la segunda Edad del Hierro e incluyen ciudadela prerromana en el paraje llamado Cerro Castejón, fondos de cabaña extendidos por sus alrededores y dos necrópolis de incineración en urnas funerarias.
La etimología de Armuña deriva del árabe Al-Munya (la huerta) y demuestra que ya existía como población durante el dominio musulmán del valle.
Muy lentamente volvería a recuperarse Armuña a principios del siglo XIX, gracias al impulso económico que supuso en la comarca la llamada Ruta a los baños de la Isabela, que puso de moda la Corte de Fernando VII.
Hacia mediados del siglo XIX, el lugar, por entonces con ayuntamiento propio, tenía contabilizada una población de 143 habitantes.
La villa padeció mucho durante la última guerra civil y la posguerra.
Terminada la contienda, entre 1939 y 1941, los franquistas fusilaron casi a dos decenas de armuñeros, entre ellos tres alcaldes republicanos.
En junio de 1946, Camilo José Cela en su primer Viaje a La Alcarria pasó unas horas en una fonda del paraje armuñero de El Empalme, disfrutando de una cerveza y del paisaje mientras esperaba el directo que le llevaría a Pastrana.