Fue el genearca de la Casa de Villaseñor novohispana, y ancestro, entre otros, del emperador Agustín I, de Miguel Hidalgo y Costilla y del actor Eugenio Derbez.
Se desconoce la fecha exacta de su llegada a América, aunque se supone posterior a la de su hermano Francisco de Orozco, quien ya se encontraba en Cuba en 1518 y formó parte de la expedición de Hernán Cortés que culminaría en la conquista del huey-tlatoanato tenochca (mencionado por Bernal Díaz del Castillo)[7].En 1526 el ayuntamiento de la Ciudad de México le otorgó un solar en la Calle del Agua para que edificara sus casas junto al del conquistador Juan Jaramillo y La Malinche.
Recibió las encomiendas de Guango, Puruándiro, Necupétaro, Conguripo, Zinapécuaro, Tengancícuaro, Guándaro, Tirimácuaro, Chapatiro, Cherecho, Pénjamo, Nuramán, los Ayos, entre otras.
Propuso entonces el valle de Guayangareo para la fundación de una villa (cuyo poblamiento no se hizo inmediatamente efectivo).
Fue sepultado en la iglesia del convento de Guango.