Felipe I de Henao, llamado el Noble, nació en 1175 y murió en 1212.
Su padre heredó el marquesado de Namur de su tío Enrique el Ciego el cual, al no tener ningún hijo que le sucediera, le designó como heredero en 1165.
La hija de Enrique el Ciego, Ermesinda se rebeló contra esta disposición.
Balduino V se levantó en armas contra Enrique el Ciego y conquistó en 1190 el condado de Namur, que pasó a ser erigido en marquesado en 1184 por el emperador Enrique VI.
No tuvo descendencia y designó a su sobrino Felipe de Courtenay como su sucesor.