(6055) Brunelleschi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 16 de octubre de 1977 por Cornelis Johannes van Houten en conjunto a su esposa también astrónoma Ingrid van Houten-Groeneveld y el astrónomo Tom Gehrels desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Brunelleschi[3] en homenaje a Filippo Brunelleschi, escultor y arquitecto italiano del renacimiento temprano.
También trabajó en Milán, Rimini y Mantua.
Su excentricidad es 0,127 y la inclinación orbital 1,760 grados.
Emplea 1174,27 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.